El castell de Rubió és esmentat per primera vegada l’any 1065 en una escriptura de venda que fa el Bisbe d’Osona, Guillem de Balsareny, amb comtes de Barcelona del castell de Copons. L’any 1069 s’esmenta novament com afrontació per la banda de migjorn amb el terme del castell de Miralles. Al segle XII apareix la família denominada Rubió i vinculada a la castlania del castell amb Bertran de Rubió i el seu germà Bernat de Rubió, els quals signaren un document de concòrdia amb el monestir de Santes Creus. L’any 1317 la castlania del castell de Rubió es troba sota la família Castellolí. Segons els fogatges de 1358 la fortalesa de Rubió pertanyia a Gombau d’Anglesola, com a successor de Berenguer de Castellolí. L’any 1365 estava sota el domini de Francesc de Timor, casada amb Berenguer de Boixadors i amb segones núpcies amb Guillem d’Anglesola. L’any 1380 Bernat de Boixadors va comprar la jurisdicció del castell al rei Pere III, la qual va mantenir la família Boixadors fins al segle XVIII. Durant els segles XVI-XVII el castell va anar perdent les funcions de caire militar, fet que va propiciar al seu propi deteriorament. A partir del segle XVIII i fins la primera meitat del segle XIX, estigué en mans dels comtes de Peralada i Savallà, descendents dels Boixadors.
