L'església de Sant Esteve de Granollers es troba documentada l'any 960 quan Ansemar i la seva muller Arielda donaren a Sant Pere de Vic la quarta part d'una peça de terra situada al terme de Gurb, a la parròquia de Sant Esteve, a la vila de Granollers. Va ser venuda l'any 972 pel comte Borrell de Barcelona i la seva muller Leogarda a Ansulf, vicari comtal del castell de Gurb. Malgrat aquesta venda, la parròquia va ser objecte de disputa entre els senyors del castell de Gurb i els bisbes vigatans al·llarg del segle XI, com la resta de parròquies de Gurb. L'any 1080 Guillem Bernat de Queralt, senyor del castell de Gurb, va traspassar al monestir de Ripoll la meitat de l'església i els alous de Sant Esteve de Granollers, motiu d'inici d'un període de disputes entre el monestir de Ripoll i els bisbes vigatans que es va perllongar fins la segona meitat del segle XII.
L'edifici original del segle X va ser substituït per un de nou a finals del segle XI. Aquest nou edifici va ser consagrat pel bisbe Berenguer Sunifred de Lluçà l'any 1088. L'edifici va sofrir algunes reformes els segles XVII, amb la construcció del campanar de torre i la reforma de la façana de ponent, i al segle XIX, quan es va construir la capella del Santíssim, als voltants de l'any 1887.