Van néixer com a oposició als gegants, és a dir, com a oposició al poder. Tot i que al principi formaven una colla, els capgrossos o nans, van anar separant-se de la colla i establint-se pel seu propi compte. La seva primera aparició data del 1859, i a causa de la fragilitat dels materials de construcció dels caps, han anat variant molt. Als anys vint, hi havia sis parelles de nans, amb un cap que simulava un astròleg. Aquests caps foren substituïts, i als anys quaranta ja eren uns altres vuit caps que llavors no ballaven aparellats. Cada cap simulava un personatge amb noms com: Gepetto, el Moro, la Negreta, el Pallasso, el Xinès, el Casteller, el Grouxo, l'Indi, el Turc, el Vell i el que fa l'ullet.
El 1968 l'Acadèmia de Tastavins Sant Humbert va fer entrega a la vila, dels dos "nanus" que foren batejats el 30 d'agost, en un acte públic. Primerament, els noms foren Roseta i Oriol, per la pubilla i el pagès, respectivament, després es van canviar per Roseta i Humbert. Van ser batejats a les 11 del matí, després de processó i davant del Palau Baltà.
Els Capgrossos de Tarragona van ser els padrins de la Roseta i l'Humbert el dia del bateig. Un any més tard s'hi van afegir la parella coneguda com a Gitanos, que no foren batejats fins el 1993 com a Zingarel·la i Canyamàs, noms escollits pels escolars vilafranquins. Els padrins en aquest bateig foren els Capgrossos de Vic.
El 1982, els capgrossos, van esdevenir una colla pròpia, separant-se dels nans, i van adquirir una coreografia pròpia; llavors van esdevenir els Capgrossos "grossos". Actualment s'anomenen Capgrossos de Vilafranca. Durant la Festa Major del 2002 es celebrà el 20è aniversari de la separació dels Capgrossos "grossos" dels nans.
