El pavelló es va inaugurar el dia 23 de maig de 1960, durant les fires i festes de l'Ascensió.
El projecte fou obra de l'arquitecte municipal Joan Barangué Tusquets, i era la primera peça d'un complex esportiu que, amb el nom de Parc Municipal d'Esports Amateurs, s'havia d'estendre entre la fàbrica Roca Umbert i el riu Congost. Inicialment havia de comptar amb un gimnàs i unes pistes d'atletisme. Els terrenys foren una donació feta l'any 1956 per la fàbrica Roca Umbert, i la resta adquirits a la senyora Antònia Moncau.
Les obres van iniciar-se el febrer de 1959, a càrrec de l'empresa dels senyors Massana i Folch, Materiales y Obras, SA. L'aparellador fou Jaime Agustí Martí. El projecte inicial preveia també un gimnàs, per al qual es comptava amb una subvenció de la Diputació de Barcelona. Posteriorment, el projecte es va ampliar fent l’edificació una mica més llarga, amb una arcada més. La galeria es preveia que tingués una cabuda per a unes 2.000 persones (800 assegudes i 1.200 dempeus). Això va ser possible també per la intervenció de Joan Antoni Samaranch, que presidia la Delegación Nacional de Educación Física y Deportes. La construcció va durar poc més d'un any, i el condicionament dels jardins al voltant d'uns tres mesos. Des del 2002 el jardí porta el nom de Lluís Companys, i compta amb un bust dedicat a qui fou president de la Generalitat republicana.
En la memòria dels granollerins "el parquet" (com es coneix popularment el pavelló) s’associa a la trajectòria del Club Balonmano Granollers, que durant la dècada de 1960 va consolidar-se com a club de referència en la història d'aquest esport. També va ser plató d'un programa de la televisió estatal de gran audiència, i d'un espot publicitari.
A partir de l'any 2000 s’hi van fer treballs de rehabilitació de vestidors i altres dependències, amb la instal·lació d'un sistema de plaques de captació solar per a l'escalfament d'aigua, i posteriorment es va impermeabilitzar la coberta (fitxa IPA).
