Situat a l'est del terme municipal de Pujalt, s'incorporà a aquest al segle XIX. El nucli de població s'instal·là a redós del castell de la Guàrdia Pilosa ubicat damunt un turó des d'on es domina tota la plana de Sant Martí Sesgueioles. L'indret de la Guàrdia Pilosa està documentat des de l'any 1022, quan el senyor del castell de Castellar, Seguí, deixa en herència la torre de la Guàrdia al seu fill. El castell de la Guàrdia Pilosa com a tal apareix documentat l'any 1237 en motiu d'una donació al monestir de Sant Benet de Bages. Estava sota el domini dels Cervera i n'eren castlans la família Gàver, fins que el 1251 l'alou de la Guàrdia Pilosa fou venut per Berenguer de Cervera al rei Jaume el Conqueridor. Aquest mateix segle el rei Pere el Cerimoniós el va vendre a carta de Gràcia a Joan de Montbui i poc després el rei Joan I va vendre el seu terme a Mateu de Calders. La família Calders en va mantenir la propietat fins almenys el segle XVII, quan es creu que fou abandonat.
Pel què fa a l'església de Sant Jaume, apareix citada clarament per primer cop al testament de l'any 1078, quan Sendred Company (senyor del castell de Castellar, Aguilà de Segarra) feu una deixa a l'església de Sant Jaume de la Guàrdia Pilosa.
No es descarta però que l'església sigui anterior ja que en una relació de parròquies del bisbat de Vic del segon quart del segle XI es parla d'una parròquia amb el nom de “Pelosa”.
Alguns dels edificis més rellevants de la població són Cal Mensa, Can Closa, Cal Pons, Cal Tinets i Can Torra. Era també d'interès la casa de Cal Vicençó, que comunicava amb un pontet amb Cal Trullàs i que fou enderrocada fa uns anys.
