Vilafranca del Penedès és una de les places fortes del fet casteller a Catalunya. Disposa de dues colles, els Castellers de Vilafranca amb camisa verda, creada l'any 1948, i els Xicots de Vilafranca, de camisa vermella, creada l'any 1982. A més, celebra diverses diades castelleres: la del Roser, la de Sant Miquel, la de tots Sants, a més de la Festa Major, diada de Sant Fèlix.
Els Castellers de Vilafranca són 400 membres i tenen 500 socis protectors. A part de castells realitzen altres activitats com un certamen poètic o l'escola de castells. La Generalitat els concedí la Creu de Sant Jordi.
A més, també hi ha la colla dels Falcons, creada l'any 1959 a redós de l'Acció Catòlica i que es dediquen a fer figures humanes i castells de petit format.