El castell formava part d'un conjunt defensiu de la vall de Nèspola, que actuà durant un temps com a terme. Era un dels castells adjudicats a la comtessa Ermessenda de Carcassona, essent un castell comtal que el 978 va acabar amb el seu domini, després que el comte Borrell i la seva dona Ledgarda se'l vengueren, juntament amb d'altres possessions, a Riculf. Aquest va fer una donació poc després a Sant Benet de Bages. Al 1023, quan semblava que els comtes havien perdut el domini sobre el castell, tornem a trobar que la comtessa Ermessenda empenyora al seu fill, Berenguer Ramon I, diversos castells, entre ells el de Mura, fet que mostra que continuaven essent els senyors del castell. En aquesta època, la documentació anomena a dos personatges com a senyors de Mura, tot i que desconeixem si eren els del castell. El 978 s'anomena a Guitard de Mura i el 1022 hi ha la família dels Mura. Al segle XIII el castell entra en el joc de venda per part del rei i de redempció per part de la ciutat de Manresa. Passà a ser propietat de la família Guàrdia, que va engrandir i reedificar la fortalesa. Posteriorment, passa al Ponç i Armengou de Banyeres i, a mitjans del segle XIII, passa a ser propietat de la corona i el rei Jaume en féu donació a Guillem de Santa Fe. Més tard, al segle XIV, la corona el ven a Hug de Montcada, i a la mort d'aquest, el rei Pere II el Cerimoniós revoca l'antiga donació i el passa a Pere de Planella, camarlenc reial. A inicis del XV, Martí l'Humà adquireix novament el castell per vendre'l a Ramon Sescomes. Aquesta família el regenta i el passa per successió a la família Cordelles. L'arxiduc Carles III d'Àustria, volent premiar els serveis de Felicià de Cordelles a la guerra contra els francesos, li atorgà el títol de marquès de Mura (1707). En aquest segle el castell quedà abandonat i es va anar enderrocant. Hi va haver diverses vendes i recaudacions successives fins al 1400, any en què el rei Martí I el vengué a Martí de Comes, de qui va passar per matrimoni a la família Peguera i a la família Cortadelles, fins a la desaparició dels senyorius jurisdiccionals.
