L’Església de Sant Esteve apareix documentada per primera vegada l’any 976, malgrat que ja havia estat consagrada anteriorment per l’abat Donadeu de Sant Cugat del Vallès, tal i com apareix a l’ara d’altar conservada actualment al Museu Nacional de Catalunya. La vinculació d’aquesta església amb Sant Cugat es confirma novament l’any 986 pel rei Lotari a l’abat del monestir de Sant Cugat, Odó. El papa Silvestre II l’any 1002 va confirmar de nou el temple a Sant Cugat i el papa Joan XVIII l’any 1008. Aquestes confirmacions són ratificades l’any 1012 per Benet VIII, el 1098 per Urbà II i l’any 1120 per Calixt II. Un document de l’any 1099 fa esment de la consagració de l’església de Sant Esteve per Berenguer, bisbe de Barcelona, on també hi reconeixia un alou propietat de Ramón Guifré i d’Ermessenda situades dins el terme parroquial de Sant Esteve. A finals del segle XII l’església de Sant Pere de Castellet va anar adquirint importància com a parròquia en detriment de l’església de Sant Esteve, que l’any 1484 va passar a ser sufragània de l’església de Sant Pere de Castellet.