L'església de Sant Esteve de Palaudàries és d'origen romànic, d'una única nau, amb planta rectangular, amb dues capelles laterals.
El portal d'entrada és de mig punt adovellat i està situat al mur sud. El parament dels murs és de maçoneria comuna, fet de pedres irregulars. La teulada de l'església és a dos vessants.
En la façana de l'oest hi ha un ull de bou. En el mur sud hi ha una petita finestra, emmarcada en pedra.
El campanar és de planta rectangular, d'un sol cos, fet de carreus de pedra caironats. A la part superior conté sis obertures d'arc apuntat. Hom creu que el campanar havia estat en primer moment una torre de guaita, en tenir unes proporcions més grans que l'església i per estar situada en una elevació de terreny.
Sobre el cor de l'església hi ha un comunidor. Es tracta d'una torre de planta quadrada, construïda amb maó, amb quatre finestres (una per cada paret), amb ràfec motllurat també de maó, amb teulada a quatre vessants i amb coberta de ceràmica vidriada de color blau.
A l'interior, l'absis és de planta octogonal, amb volta de creueria. El sostre de la nau és de volta de canó. També hi ha restes de pintures murals.
Adossat al mur sud hi ha el cementiri parroquial.
