El lloc de Vilamajor ja s’esmenta en un document del 960, i la primera notícia del mas o domus és a partir d’una venda l’any 1167. Temps més tard, els primers hereus coneguts i habitants de la casa fortificada són el matrimoni Pere de Vilamajor i Elisendis, i el seu fill Guillem. L’any 1239, el succeeix Simó de Vilamajor casat amb Sança.
Durant tota l’Edat Mitjana l’indret surt documentat envoltat de vinyes, com les de la Serra, del Mayolar, les de “dessota Segalers”, entre altres. Del mas en depenien altres masos com Caus, Hualart i Aymar, i part de les terres que havien estat del mas Roqueta. A l’indret del mas actual, possiblement hi deurien existir corts i annexos destinats a usos agrícoles.
A partir de finals del segle XIV hi ha abundant documentació a l’Arxiu de la Pietat de Vic, ara a l'Arxiu i Biblioteca Episcopal de Vic, ja que el mas i propietat varen pertànyer als beneficiats de la Pietat de Vic. També, la família va ser patrona de l’església de Santa Maria del Barri.
El 1727, el llinatge que havia succeït Vilamajor, provinents de Lliçà de Vall, va vendre el mas i terres als beneficiats de la Pietat de Vic.
Al segle XV, la domus va ser reconstruïda d’un atac, i anys més tard, durant la guerra del Francès, entre els anys 1809 i 1810, va ser destruïda definitivament, amb la capella de Sant Francesc inclosa.
Es va reconstruir al lloc actual del mas Vilamajor, i amb els materials i elements de l’antiga domus fortificada.
