La colla Castellers de Vilafranca es va fundar el mes de setembre de 1948, de la mà d'Oriol Rosell, qui en va ser el primer cap de colla. Els inicis van estar marcats per la consecució dels primers castells de set i per les estretes relacions amb les altres colles del moment. Durant aquests anys, els caps de colla van ser l'Oriol Rosell (1948-1952) i el Ramon Sala (1953-1955) i el color de la camisa va ser el rosat, primer, i el vermell, posteriorment.
El 1956 la colla va restar gairebé inactiva a causa de desavinences internes. El 1957 es va reorganitzar i va adoptar el color verd de la camisa. Del 1957 al 1968 són anys de castells de set i la consecució més destacada va ser el cinc de set. A partir del 1969 i fins al 1974, la colla va fer un salt qualitatiu molt important i va aconseguir els primers castells de vuit: la torre de set, el quatre de vuit, el tres de vuit, el pilar de sis i la torre de vuit amb folre. El 1972 va guanyar el Concurs de Castells de Tarragona. Durant aquest anys els caps de colla van ser el Josep Pedrol (1957-1959), el Carles Domènech (1960-1961), el Joan Bolet (1962-1963), el Gabi Martínez(1964-1969), el Lluís Giménez (1970-1973) i el Gabi Martínez, una altra vegada (1974).
El 1975 la colla va fer un canvi important en la seva estructura interna: va passar d'una direcció quasi exclusiva del cap de colla a regir-se per un equip tècnic col·legiat. El 1981 va tornar a ser un any de canvis interns ja que es va decidir que els castellers no cobrarien individualment. Això va provocar una escissió de la colla. Entre els anys 1975 i 1982, la colla va mantenir els castells de vuit, tot i que amb feines i treballs. Els anys 1983 i 1984 van ser uns anys de recuperació i consolidació dels castells de vuit bàsics, però el tomb definitiu es va produir el 1985 quan es va descarregar el primer cinc de vuit.
Així es va obrir el camí cap als castells de nou folrats: el 1987 la colla va carregar els primers tres i quatre de nou amb folre, i el 1989 va descarregar el tres per primera vegada i el 1990, el quatre. Del 1975 al 1994 el cap de colla va ser el Carles Domènech.
Entre els anys 1995 i 2004 la colla entra en una espiral d'èxits. Durant aquests anys s'aconsegueixen les màximes fites: descarregar la torre de nou amb folre i manilles, el pilar de set amb folre, el pilar de vuit amb folre i manilles (el primer del segle XX), el quatre de vuit amb l'agulla (el primer del segle XX), el quatre de nou amb folre i l'agulla (el primer de la història dels castells), el cinc de nou amb folre i el tres i quatre de nou amb folre simultanis (per primer cop i únic en tota la història castellera), i carregar la torre de vuit (primera del segle XX), el quatre de nou i el tres de deu amb folre i manilles (el primer de la història dels castells). Cal afegir que, en aquests anys, la colla va guanyar el Concurs de Castells de Tarragona del 1996, 1998, 2002 i 2004.