La masia de Can Milà de la Roca és del segle XVI, tot i que l'edifici que es pot veure actualment respon a una reforma integral feta al segle XVIII.
Fou la casa pairal de Joan Casanovas i Maristany (Sant Sadurní d'Anoia, 1890 - Valràs, Llenguadoc, 1942), polític i advocat, defensor dels sindicalistes perseguits, causa que li va costar penes de presó. Fou diputat provincial per Vilafranca del Penedès entre els anys 1919 i 1923, pel partit republicà. Conseller de la Mancomunitat de Catalunya el 1921, va haver d'exiliar-se a França durant la dictadura de Primo de Ribera. El 1924 va donar suport a l'acció armada de Francesc Macià, col·laborà a Ressorgiment de Buenos Aires, així com a les "Hojas Libres", entre altres estaments nacionalistes.
En tornar a Catalunya, participà a la fundació d'Esquerra Republicana de Catalunya, i fou elegit regidor de l'ajuntament de Barcelona l'any 1931. Va ocupar la cartera de defensa del primer govern presidit per Macià quan es va proclamar la Segona República; més tard fou conseller de governació, després vice-president i conseller de foment en el govern de desembre de 1931. Diputat al Parlament de Catalunya, el 1933 en fou escollit President. Quan va esclatar la Guerra Civil, el juliol de 1936, era Conseller Primer i President del Consell Executiu de la Generalitat. Es mostrà en desacord amb els excessos causats pels grups d'incontrolats i amb la política del govern central, fet que provocà la seva marxa de nou a França el mateix any 1936. Un any més tard va tornar al país, i va prendre part en un intent per declarar la neutralitat del Principat de Catalunya sota la protecció de dues potències estrangeres. Aquest intent va fracassar; aleshores s'exilià definitivament a la Catalunya nord, on restà fins a la seva mort, l'any 1942. Entre els seus escrits destaca "El sindicalismo en el pretorio" (1924), sobre les lluites socials a Catalunya abans de la dictadura, així com les seves col·laboracions a "Diluvio" i "L'Opinió". El 1939 publicà document on justificava la seva actuació durant la Guerra Civil.
