Els primers documents que fan referència al castell de Montfalcó són de 1027 i 1031, quan Guillem Guifré de Balsareny i Sança, la seva esposa, manifesten que tenen el castell per herència paterna i per la seva aprisió.
L'any 1045 Bernat Guifré de Balsareny, el llega a la seva esposa amb la condició que a la mort d'aquesta hauria de passar a mans de la seu de Vic.
A mitjan segle XII ja apareix una família amb el cognom Montfalcó. El 1170 Guerau de Montfalcó, casat amb Guilleuma, cedeix uns horts al monestir de Santes Creus.
L'any 1394, el rei Joan I manifesta que els llocs de Montfalcó, Copons, Biure, Rubiola i Amorós s'incorporen a la corona. Es coneix el nom del castlà del segle XV, Joan Eimeric, cambrer del rei Martí.
L'any 1347, els procuradors reials venen el castell a Arnau ballester. A mitjans del segle XVI, el senyor del castell retorna a la sobirania reial i en foren els castlans els senyors de Calders, barons de Segur. Fins a la darreria del segle XVIII hi hagué la castlania del cavaller salvador March.
