El primer esment documental al castell data del 978, com a límit dels termes de Montbui i de Tous. Malgrat que l’emplaçament no proporciona una gran superfície constructiva, constitueix un punt clau de control de l’accés a la Conca d’Òdena des de l’oest (la Segarra) i el nord (Alta Segarra).
Fou incorporat al comtat d’Osona-Manresa, associat ja d’antic al comtat de Barcelona. A inicis del segle XII n’era senyor Guerau de Jorba, que rebé el títol de baró i tingué gran influència a la cort de Barcelona (primer amb Ramon Berenguer IV, després amb el comte-rei Alfons), a més de participar personalment en les conquestes de Lleida, Tortosa i Tarragona.
La néta de Guerau, Gueraua de Jorba, va casar-se amb Guillem de Cardona, passant des de llavors la tinença del castell de Jorba per les mans de diverses famílies en l’òrbita dels Cardona, com els Castellolí (segle XIV). Posteriors canvis de mans, en molts casos per via matrimonial, portaren al castell cognoms i títols que també deixaren empremta en alguns símbols i infraestructures del poble: els Rajadell, els Ponts, els Salbà (marquesos de Vilanant), els López de Mendoza (comtes de Robres), els Abarca de Bolea (comtes d'Aranda) i els Silva (ducs d'Híxar). Rere la desamortització, el castell fou adquirit pels industrials igualadins germans Muntadas i Campeny. L’any 2011 fou adquirit per l’Ajuntament de Jorba.
Les conteses militars que van afectar el castell són, sobretot, dues: la primera, en el marc de la guerra civil catalana (en la que els senyors del castell es van posicionar del costat de la Generalitat), va comportar la presa del castell per part dels realistes l’any 1475; Durant la primera guerra carlina, el castell fou volat (l’any 1835) pels carlins, deixant-lo en l’estat de ruïna en el que ha estat pràcticament fins l’actualitat.
